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神戸大学大学院工学研究科・システム情報学研究科紀要, No. 3, pp. 40-46, 2011
doi:10.5047/gseku.j.2011.007

相対距離を用いた移動物体の追跡手法

佐野 渉二1・義久 智樹2・寺田 努3,4・塚本 昌彦3

1 自然科学研究科情報・電子科学専攻
2 大阪大学サイバーメディアセンター
3 工学研究科電気電子工学専攻
4 科学技術振興機構さきがけ

(受付:October 5, 2011 受理:January 23, 2012 公開:February 8, 2012)

キーワード: 追跡手法,相対距離,移動物体,センサネットワーク

近年のロボット技術,センサ技術の発達により,移動できる端末を用いた研究が盛んに行われている.これらの研究の中に他の移動物体を追跡するものがあるが,追跡を行うためにGPS による絶対位置や電波強度による相対位置(相対距離と方向)を用いており,装置が大きくなるなどの問題があった.そこで,本研究では,相対距離のみを用いた移動物体の追跡手法を提案する.相対距離のみを用いるため,センサなどの小型移動端末でも追跡が可能となる.提案手法では,相対距離と過去の移動位置,相対距離を用いて追跡目標位置を決定する.提案手法の評価実験を行った結果,移動端末が不規則に移動する場合,移動端末の移動にある仮定を設定して追跡する手法が有効であることを確認した.


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